• event2022-07-11 14:42:21
• person 穩圖WESAFE
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穿梭板、子母穿梭系統和四向穿梭車，是自動化搬運的寵兒。下文為了表述方便，統稱為穿梭車。穿梭車在存取貨物時，車輪傳遞豎向集中力到運行軌道上。此豎向集中力除了包括車身自重與貨物重量產生的效應外，在結構設計、選型選材時千萬不要遺漏了穿梭車運行（加速或減速）的慣性力效應，否則貨架承載可能沒有問題，但是穿梭車就是無法運行。

一般而言穿梭車引起的豎向集中力應由設備供應商指定。當供應商無法提供完整信息時，可按照以下方法計算車輪豎向集中力VRi。計算假定穿梭車與軌道的接觸點只有4個，對于車輪成對的情況，僅考慮單只車輪是偏于安全的。

每只車輪處的靜態豎向集中力VRi,est計算應考慮停車狀態時所有重力荷載，以及穿梭車的重心與存儲單元重心的位置。

當穿梭車水平移動時（加速或減速），穿梭車與存儲單元產生的慣性力效應，應代數疊加到每個車輪的初始靜態豎向集中力VRi,est上：

VRi=VRi,est±(Fi,php+Fi,chc+Fi,lhl)/LR

如下圖所示。其中，

Gp為存儲單元的重心

Gc為穿梭車的重心

Gl為母車的重心

Fi,p為存儲單元速度變化引起的水平慣性力

Fi,c為穿梭車速度變化引起的水平慣性力

Fi,l為母車速度變化引起的水平慣性力

hp為存儲單元重心到軌道運行面的距離

hc為穿梭車重心到軌道運行面的距離

hl為母車重心到軌道運行面的距離

LR為輪距